1)機器人自檢功能
具備自檢功能,自檢內(nèi)容包括電源、驅(qū)動、通信和檢測設備等部件的工作狀
態(tài),發(fā)生異常時應能就地指示,并能上傳故障類型等信息至監(jiān)控后臺。
2)數(shù)據(jù)遠傳功能
機器人的通訊設備保證數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆(wěn)定可靠,在網(wǎng)絡出現(xiàn)中斷等異常情況時,
機器人具有本地存儲功能,保證 7 天數(shù)據(jù)存儲容量,網(wǎng)絡恢復后,應能自動將存
儲數(shù)據(jù)上傳至本地/遠程監(jiān)控平臺;能實現(xiàn)巡檢后臺和巡檢機器人之間的雙向通
訊。
3)控制功能
能正確接收本地監(jiān)控后臺、遠程監(jiān)控后臺和檢修公司監(jiān)控中心的控制指令,
實現(xiàn)云臺轉(zhuǎn)動、車體運動、自動充電和設備檢測等功能,并正確反饋狀態(tài)信息;
能正確檢測機器人本體的各類預警和告警信息,并可靠上報。
4)自主充電功能
機器人具有自主充電功能,能夠與充電站設備配合完成自主充電,電池電量
不足時能夠自動返回充電。
5)積水識別功能
具有積水智能識別功能,對隧道內(nèi)的積水情況進行智能分析,能及時發(fā)現(xiàn)隧
道內(nèi)的漏水、滲水、積水等情況。
6)視頻指揮功能
巡檢機器人自身攜帶語音設備,配合 1080P 高清可見光攝像機,實現(xiàn)隧道內(nèi)
實時移動視頻監(jiān)控,同時監(jiān)控后臺與隧道現(xiàn)場人員的音視頻信息交互;音視頻對
講系統(tǒng)可在不同層級監(jiān)控后臺使用,實現(xiàn)指揮中心的快速組建。
7)行進速度控制功能
巡檢機器人可根據(jù)隧道環(huán)境場景及任務事件,智能判斷最佳的行進速度。實
現(xiàn)勻速巡檢、準確到達指定工位、緊急事件高速行進、遇到障礙自動停止告警以
及遇到人員智能減速等功能。
8) 精確定位功能
系統(tǒng)應能實現(xiàn)精確定位巡檢機器人的移動軌跡,保證巡檢機器人控制器和遠
程中心管理平臺可以實時掌握巡檢機器人的位置信息。對于電子標簽讀卡技術(shù),
讀卡時間需滿足機器人的運動速度,讀寫次數(shù)不少于 100,000 次,讀卡成功率不
低 99%,識別距離 0~10cm 可調(diào)。
9)報警功能
系統(tǒng)應具備設備檢測數(shù)據(jù)的分析報警功能;報警發(fā)生時,應立即發(fā)出報警信
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息,并伴有聲光提示,并能人工退出/恢復;報警信息能通過短信發(fā)送;巡檢機器
人應能在現(xiàn)場進行聲光告警提示。
可視距離:1000米(濃煙濃霧穿透300~500米)
燈珠顏色:單色或多色(紅色、黃色、綠色、藍色、白色),可選
閃光類型:頻閃(60次/分鐘),爆閃(3連閃),旋轉(zhuǎn),常亮
10)地形適應功能
機器人應能在隧道中正常使用,在隧道特殊位置,如坡道、彎道等,能自動
控制行進速度,以便正常通行。
11)防碰撞功能
機器人配備防碰撞功能,在行走過程中如遇到障礙物及時停止,在自主模式
下障礙物移除后應能恢復行走。
12)防火門通過功能
機器人應具有防火門穿越功能,可安全、正常穿越防火門,進入下一個區(qū)間
進行作業(yè),穿過防火門后,防火門應恢復原來狀態(tài)。
13)變軌道支持功能
機器人能通過變軌道方式對電纜主隧道及分支隧道進行巡檢、滅火工作。
14)監(jiān)測功能
巡檢機器人應配備可見光/夜視攝像機、紅外熱成像儀和環(huán)境信息檢測設備,
并能將所采集的視頻和信息上傳至監(jiān)控后臺。巡檢機器人標配可見光攝像機、紅
外熱成像儀和溫度、濕度、有害氣體、光照、煙霧等環(huán)境信息采集。
=548; 高清視頻功能
巡檢機器人應配備高清(可見光/夜視)視頻攝像機,采用智能補光和全方
位云臺配合,兼具防入侵、人像識別功能,能實時提供現(xiàn)場高清、流暢圖像,供
后臺軟件進行設備異常分析,并提出預警。
=548; 測溫功能
巡檢機器人應配備紅外熱成像儀,對設備進行紅外普測、精確測溫和缺陷
定點跟蹤測溫,并能提供清晰的隧道內(nèi)電力設備紅外測試圖像,供后臺軟件進行
溫度分析;紅外測溫設備需具有較強的環(huán)境適應能力,在隧道環(huán)境中應能清晰成
像;紅外測溫系統(tǒng)應能按照DL/T 664 規(guī)范的要求對設備缺陷或故障進行自動分
析判斷,并提出預警。
=548; 環(huán)境檢測
智能機器人自身攜帶的環(huán)境監(jiān)測模塊,具備監(jiān)測隧道中 O2、H2S、CO、
CH4、溫度、濕度、煙霧等環(huán)境信息。
檢測范圍:
H2S:0-100PPM
O2:0-30%VOL
CO:0-500PM
EX:0-100%LEL
TEMP:-20℃-60℃
HUM:0-100%RH
=548; 巡檢功能
1) 系統(tǒng)應支持自主、遙控巡檢模式。
支持三種工作模式:
A、人員跟隨模式
啟動人員跟隨模式后,小車可跟隨現(xiàn)場人員前進、后退、停止。
B、遙控模式
現(xiàn)場人員可通過遙控器,控制小車完成各種動作。
C、多機協(xié)作
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同管廊內(nèi)多臺機器人可以共享信息,協(xié)同控制。
自主模式包括例行和特巡兩種方式。例行方式下,系統(tǒng)根據(jù)預先設定的
巡檢內(nèi)容、時間、周期、路線等參數(shù)信息,自主啟動并完成巡檢分析任務;
特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動啟動巡視,巡檢機器人可自主完成
巡檢分析任務。
可以根據(jù)操作人員意圖后臺實現(xiàn)小車的啟停、前進、后退、調(diào)速以及
相機云臺轉(zhuǎn)動控制等功能;
2) 遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機器人,完成巡視工作。
3) 巡檢內(nèi)容應包括:
a) 隧道內(nèi)電纜、電纜附件、土建結(jié)構(gòu)、通風設備、消防設備、照明設
備、排水設備、在線監(jiān)測裝置等相關(guān)設備的外觀檢測;
b) 高壓電纜本體、電纜接頭、交叉互聯(lián)接地箱、接地箱、接地線、回
流線等的溫度檢測;
c) 隧道環(huán)境參量檢測。
d) 視覺系統(tǒng)檢測內(nèi)容包含:
表面檢測:檢測腐蝕、掉漆等與原管道表面有明顯區(qū)別的潛在故障點(缺陷
面積大于3cmx3cm);
儀表讀數(shù): 2類儀表(指針式儀表和數(shù)字式儀表)正對攝像頭時識別示數(shù);
高溫異常點的檢測(異常點為溫度超過用戶人工預設的閾值范圍);
4) 不論巡檢機器人當前處于何種巡檢狀態(tài),全自主和遙控兩種巡檢模式可
自由無縫切換;切換響應速度應小于 0.1s。切換過程中,巡檢機器人的巡檢狀態(tài)
不發(fā)生明顯變化。
5)智能巡檢機器人在自主巡檢模式下執(zhí)行任務時,應具有在人工干預后,選
擇是否繼續(xù)執(zhí)行任務的功能。
6)智能巡檢機器人全自主和遙控巡檢模式的優(yōu)先級可預先設置。
7)巡檢覆蓋率達 100%。